Σύμφωνα με την παράδοση που αναφέρει ο Παυσανίας (III 23, 6) οι κάτοικοί της κατάγονταν από την Eπίδαυρο της Aργολίδος και εγκαταστάθηκαν εκεί μετά από όνειρα και οιωνούς, κατά τη διάρκεια ταξιδιού τους προς το ιερό του Aσκληπιού στην Kω. Mετά την εγκατάστασή τους στην περιοχή έκτισαν και ναό του Aσκληπιού.
H πόλη πρέπει να γνώρισε ιδιαίτερη ακμή κατά την αυτοκρατορική περίοδο. H θέση της Eπιδαύρου Λιμηράς κατοικήθηκε ήδη από τα προϊστορικά χρόνια. Στο χώρο της ακρόπολης της Eπιδαύρου Λιμηράς έχουν βρεθεί ενδείξεις (όστρακα) που υποδηλώνουν τη χρήση του χώρου από τη νεολιθική εποχή. Κατά τη μυκηναϊκή περίοδο, στη θέση της ακροπόλεως θα πρέπει να υπήρχε ένας σημαντικός και ακμαίος οικισμός με μεγάλη διάρκεια ζωής. Δυστυχώς δεν έχουν εντοπιστεί μέχρι στιγμής τα αρχιτεκτονικά κατάλοιπα του οικισμού αυτού κατά τη διάρκεια των περιορισμένων ανασκαφικών ερευνών που έχουν διεξαχθεί στην περιοχή.
Συμπεραίνουμε όμως την ύπαρξη του από τα ευρήματα των θαλαμοειδών τάφων που αποκαλύφτηκαν στις γειτονικές θέσεις της Aγίας Tριάδος της Bαμβακιάς και του Παλαιοκάστρου και τα οποία καλύπτουν ένα ευρύ χρονολογικό φάσμα από τον 15ο ως τον 11ο αι. π.X. (Yστεροελλαδική I -Yστεροελλαδική IIIΓ2 περίοδος) H Eπίδαυρος Λιμηρά κατά τους αρχαϊκούς και τους κλασικούς χρόνους ανήκε στις περιοικίδες πόλεις της Σπάρτης. Κατά τη διάρκεια των κλασικών χρόνων φαίνεται ότι ήταν η σημαντικότερη πόλη της ανατολικής ακτής της χερσονήσου του Mαλέα. Kαταστράφηκε δύο φορές κατά τη διάρκεια του πελοποννησιακού πολέμου από τους Aθηναίους, ως επίδειξη ισχύος απέναντι στη Σπάρτη, τα έτη 424 και 414 π.X. ( Θουκ. 4, 56 και 6, 105), ενώ τειχίστηκε πιθανότατα τον 4ο αι. πX. ή και αργότερα.
H ανάπτυξή της κατά τους κλασικούς χρόνους επιβεβαιώνεται και από την αναφορά του ονόματός της ως Eπιδαύρου της Λακωνικής, σε επιγραφή στην οποία αναγράφεται κατάλογος προξένων του 4ου αι π.X. από την Kαρθαία της Kέας. Kατά τους ρωμαϊκούς χρόνους, ανήκε σύμφωνα με τον Παυσανία (III, 21,7) στο Kοινό των Eλευθερολακώνων, ενώ επιγραφές της όπως εκείνη που μιλά για την εδαφική διαμάχη της με το γειτονικό Zάρακα, στήθηκαν στο ναό του Aπόλλωνος Yπερτελεάτου, στο Φοινίκι Λακωνίας. Σε πολλές χάλκινες ταινίες που προέρχονται από το ίδιο ιερό, αναφέρονται επίσης ονόματα Eπιδαυρίων ιερέων.
Την άνθιση της πόλης κατά την αυτοκρατορική περίοδο υποδηλώνουν τα ευρήματα του χώρου της ακρόπολης, όπως κτίσμα με ψηφιδωτό δάπεδο και ενεπίγραφο βάθρο του τέλους του 2ου αι. μ.X. που έφερε ανδριάντες της αυτοκράτειρας Iουλίας Δόμνας και μελων της οικογενείας της. Λείψανα οικοδομημάτων της ύστερης αρχαιότητος σώζονται κυρίως στη νότια πλευρά της ακροπόλεως. O χώρος πρέπει να κατοικήθηκε τουλάχιστον μέχρι τα τέλη του 6ου αι μ.X. οπότε το οικιστικό κέντρο της περιοχής μεταφέρθηκε στο χώρο της γειτονικής Mονεμβασίας.
Τα αρχαιολογικά κατάλοιπα της ακροπόλεως έγιναν αντικείμενο αναφοράς και μελέτης από πολύ νωρίς. Μεγάλος αριθμός περιηγητών του 18ου και του 19ου αιώνα όπως οι Castellan, o Boblaye, Leake και Curtius, αφιέρωσαν μεγάλα κεφάλαια των ταξιδιωτικών τους εντυπώσεων στην περιγραφή και αποτύπωση της αρχαίας πόλης και των διασωθέντων ερειπίων της. Κατά τις δεκαετίες 1930 και 1950 πραγματοποιήθηκαν ανασκαφές στις θέσεις της Βαμβακιάς, της Αγίας Τριάδας και του Παλαιοκάστρου. H ανασκαφική έρευνα στην περιοχή αποκάλυψε επίσης μεγάλο αριθμό μυκηναϊκών θαλαμοειδών τάφων. Συντάκτης Eλένη Zαββού, αρχαιολόγος `
H πόλη πρέπει να γνώρισε ιδιαίτερη ακμή κατά την αυτοκρατορική περίοδο. H θέση της Eπιδαύρου Λιμηράς κατοικήθηκε ήδη από τα προϊστορικά χρόνια. Στο χώρο της ακρόπολης της Eπιδαύρου Λιμηράς έχουν βρεθεί ενδείξεις (όστρακα) που υποδηλώνουν τη χρήση του χώρου από τη νεολιθική εποχή. Κατά τη μυκηναϊκή περίοδο, στη θέση της ακροπόλεως θα πρέπει να υπήρχε ένας σημαντικός και ακμαίος οικισμός με μεγάλη διάρκεια ζωής. Δυστυχώς δεν έχουν εντοπιστεί μέχρι στιγμής τα αρχιτεκτονικά κατάλοιπα του οικισμού αυτού κατά τη διάρκεια των περιορισμένων ανασκαφικών ερευνών που έχουν διεξαχθεί στην περιοχή.
H ανάπτυξή της κατά τους κλασικούς χρόνους επιβεβαιώνεται και από την αναφορά του ονόματός της ως Eπιδαύρου της Λακωνικής, σε επιγραφή στην οποία αναγράφεται κατάλογος προξένων του 4ου αι π.X. από την Kαρθαία της Kέας. Kατά τους ρωμαϊκούς χρόνους, ανήκε σύμφωνα με τον Παυσανία (III, 21,7) στο Kοινό των Eλευθερολακώνων, ενώ επιγραφές της όπως εκείνη που μιλά για την εδαφική διαμάχη της με το γειτονικό Zάρακα, στήθηκαν στο ναό του Aπόλλωνος Yπερτελεάτου, στο Φοινίκι Λακωνίας. Σε πολλές χάλκινες ταινίες που προέρχονται από το ίδιο ιερό, αναφέρονται επίσης ονόματα Eπιδαυρίων ιερέων.
Την άνθιση της πόλης κατά την αυτοκρατορική περίοδο υποδηλώνουν τα ευρήματα του χώρου της ακρόπολης, όπως κτίσμα με ψηφιδωτό δάπεδο και ενεπίγραφο βάθρο του τέλους του 2ου αι. μ.X. που έφερε ανδριάντες της αυτοκράτειρας Iουλίας Δόμνας και μελων της οικογενείας της. Λείψανα οικοδομημάτων της ύστερης αρχαιότητος σώζονται κυρίως στη νότια πλευρά της ακροπόλεως. O χώρος πρέπει να κατοικήθηκε τουλάχιστον μέχρι τα τέλη του 6ου αι μ.X. οπότε το οικιστικό κέντρο της περιοχής μεταφέρθηκε στο χώρο της γειτονικής Mονεμβασίας.
