Το Βραχοκιρκίνεζο είναι είδος γνήσιου γερακιού (γένος Falco), που απαντά και στον ελλαδικό χώρο. Η επιστημονική του ονομασία είναι Falco tinnunculus και περιλαμβάνει 12 υποείδη. Η λατινική επιστημονική ονομασία του γένους Falco είναι η ακριβής απόδοση της ελληνικής Ιέραξ «γεράκι», ωστόσο, έχει την ρίζα της στην λατινική λέξη falx, -cis που σημαίνει δρεπάνι, λόγω του δρεπανοειδούς σχήματος των πτερύγων του πτηνού.
Ενδιαφέρον παρουσιάζει η ονοματοδοσία του όρου tinnunculus στην επιστημονική ονομασία του είδους, καθότι φαίνεται να έπεται της αγγλικής λαϊκής ονομασίας, kestrel. Το όνομα kestrel προέρχεται από την αντίστοιχη γαλλική λέξη crécerelle, υποκοριστικό του crécelle, όρος που αναφέρεται στο καμπανάκι που, κάποτε, έφεραν πάνω τους οι λεπροί τον Μεσαίωνα για να ακούγονται και να τους αποφεύγει το πλήθος. Στη Αγγλία, ο όρος εμφανίζεται για πρώτη φορά το 1678 στο έργο του Francis Willughby.
Επιπροσθέτως, το κιρκινέζι είχε κάποτε χρησιμοποιηθεί για να απομακρύνει τα περιστέρια,πιθανόν, με την χρήση ενός κουδουνιού που έφερε πάνω του. Κατ’ άλλην όμως, αντίθετη εκδοχή, τοποθετούσαν τα βραχοκιρκίνεζα κοντά σε περιστερώνες για να απομακρύνονται τα άλλα γεράκια από αυτούς. Βάσει αυτών των στοιχείων, όποια και να είναι η εκδοχή, φαίνεται ότι ο Λινναίος ονοματοδότησε το πτηνό κάνοντας χρήση του όρου tinnunculus < tinnire «ηχώ σαν καμπανάκι, κουδουνίζω». Η ελληνική ονομασία του πτηνού παραπέμπει στα βραχώδη ενδιαιτήματά του.
Τα βραχοκιρκίνεζα της Ευρώπης, κατά τη διάρκεια των παγετώνων της Τεταρτογενούς Περιόδου διέφεραν ελαφρά σε μέγεθος από τους σημερινούς πληθυσμούς και, μερικές φορές, αναφέρονται ως παλαιοείδος (paleosubspecies) F. t.atavus. Τα απολιθώματα αυτών των πτηνών, τα οποία προφανώς ήσαν οι άμεσοι πρόγονοι των σημερινών F. t. tinnunculus (ίσως και άλλων υποειδών), βρίσκονται σε όλη την -τότε-μή καλυπτόμενη από πάγους Ευρώπη, από την Πλειόκαινο Εποχή (ELMA Villanyian / ICS Piacenzian, MN16) περίπου 3 εκατομμύρια χρόνια πριν, έως τη Μέση Πλειστόκαινο (Saalian) παγετωνική Εποχή, η οποία έληξε περίπου 130.000 χρόνια πριν, και που έδωσε τελικά τα αρτίγονα πτηνά.
Το είδος εμφανίζει ευρύτατο φάσμα κατανομής σε όλο τον Παλαιό Κόσμο,(οικοζώνες: Παλαιαρκτική, Αφροτροπική και Ινδομαλαϊκή]]. Τελευταίες αναφορές δείχνουν ότι, υπάρχει πιθανότητα αποίκησης νέων, πολύ απομακρυσμένων περιοχών, όπως στη Μικρονησία, αλλά θα χρειαστεί καιρός μέχρι να εξακριβωθεί εάν πρόκειται για μόνιμα άτομα ή τυχαίους, περιπλανώμενους επισκέπτες.
Στην Ευρώπη, απαντά σε όλη την ήπειρο, εκτός από την Ισλανδία και την ΒΑ. Λαπωνία, ως μερικώς μεταναστευτικό πτηνό, με τις καλοκαιρινές περιοχές αναπαραγωγής στα βόρεια και βορειοανατολικά και τις περιοχές μόνιμης παρουσίας (επιδημητικό) στις υπόλοιπες περιοχές
