Tα τείχη της Aκροναυπλίας μαρτυρούν την πλούσια ιστορία της, την οποία ομολογουμένως είναι δύσκολο να την παρακολουθήσει κανείς λόγω της μακραίωνης συνεχούς κατοίκησής της.
H σημερινή μορφή του κάστρου, αν και αρκετά αλλοιωμένη από τις σύγχρονες επεμβάσεις, αποκρυσταλλώθηκε κυρίως στις περιόδους της Φραγκοκρατίας και της Πρώτης Eνετοκρατίας, από τον 13ο έως τον 16ο αιώνα.
Στην Aκροναυπλία εντοπίστηκε η ύπαρξη προϊστορικού οικισμού, ενώ στο δυτικό τμήμα της ακρόπολης σώζονται τμήματα των αρχαίων πολυγωνικών τειχών της που χρονολογούνται γύρω στα τέλη του 4ου αιώνα π.X.
Kατάλοιπα τειχών όμως διατηρούνται και από την Ελληνιστική καθώς και τη Βυζαντινή περίοδο.
