Κάθε χρόνο πλήθος κόσμου ανεβαίνει στο Παλαμήδι το θρυλικό κάστρο του Ναυπλίου για να τιμήσει τον Άγιο Ανδρέα στο ομώνυμο εκκλησάκι που βρίσκεται εντός του φρουρίου. Ο Ναός του Αγίου Ανδρέα βρίσκεται μέσα στον ομώνυμο προμαχώνα.
Στεγάζεται με ημικυλινδρικό θόλο και εισχωρεί κατά το ανατολικό μισό μέρος μέσα σε μία από τις καμάρες που στηρίζουν τον περίπατο των τειχών. Το εκκλησάκι του Αγίου Ανδρέου κτίστηκε το 1712 από τον Αυγουστίνο Σαγρέδο. Κάθε χρόνο στις 30 Νοεμβρίου, εορτή του τιμώμενου αγίου συμπίπτει με την επέτειο της απελευθερώσεως του Παλαμηδίου και της πόλης του Ναυπλίου από τους Τούρκους .
Το Παλαμήδι χρησιμοποιήθηκε μέχρι το 1916 ως φυλακές, και συγκεκριμένα ο προμαχώνας Μιλτιάδης για τους ισοβίτες ή θανατοποινίτες κατάδικους και οι λεγόμενες φυλακές του «Αγιαντρέα» ή «Κατάστημα» γιʼ αυτούς που είχαν ελαφρότερες ποινές. Ένα μικρό πλάτωμα, το γνωστό ως «Αλωνάκι» χρησίμευε ως τόπος εκτελέσεων, ενώ οι δήμιοι, πρώην θανατοποινίτες, κατοικούσαν στο επιθαλάσσιο φρούριο, το Μπούρτζι.
Το Παλαμήδι o ονομαστός ιστορικός λόφος στα ανατολικά του Ναυπλίου με ισχυρότατο φρουριακό συγκρότημα. Έχει ύψος 216 μ. Το σημερινό φρούριο για πρώτη φορά οχυρώνεται από τους Ενετούς στη διάρκεια της Β΄ Ενετοκρατίας (1686-1715) με ένα τέλειο σύστημα συγχρονισμένης οχύρωσης.Το Παλαμήδι είναι ένα τυπικό φρούριο μπαρόκ, σε σχέδια των μηχανικών Giaxich και Lasalle.
Ειδικότερα, πρώτος οχύρωσε συστηματικά (το 1687) το Παλαμήδι ο Φραγκίσκος Μοροζίνης (ο οποίος πέθανε στις 6 Ιανουαρίου 1694 στο Ναύπλιο και τάφηκε στη Βενετία), το έργο συνέχισε το 1690 ο Ιάκωβος Κορνέρ και τέλος το 1712 ο Ενετός προβλεπτής Αυγουστίνος Σαγρέδος ολοκλήρωσε το συγκρότημα και λάξευσε τη θολωτή κλίμακα επικοινωνίας με την πόλη.
Στο λόφο υπήρχαν παλαιότερα (από το 13ο αιώνα) ελαφρές οχυρώσεις, και ακόμα μεγαλύτερες έγιναν μετά τη χρησιμοποίηση της πυρίτιδας το 1500. Η ιστορία του λόφου του Παλαμηδίου μετά την άλωση της Κωνσταντινουπόλεως από τους Φράγκους Σταυροφόρους (1204) είναι αρκετά περιπετειώδης. Έως το 1205 ανήκε στον τοπικό άρχοντα Λέοντα Σγουρό.
Ακολούθησε η Φραγκοκρατία (1205-1389), και η Αʼ Ενετοκρατία (1389-1540). Το 1540 καταλήφθηκε από τους Τούρκους (Αʼ Τουρκοκρατία, έως το 1686), κατόπιν πάλι από τους Βενετούς (Βʼ Ενετοκρατία 1686-1715) για να ακολουθήσει η Βʼ Τουρκοκρατία από το 1715 μέχρι το 1822.
Τη νύκτα της 29/30 Νοεμβρίου 1822 ο Στάϊκος Σταϊκόπουλος και ο Δημήτριος Μοσχονησιώτης με 350 επίλεκτα παλληκάρια απελευθέρωσαν το Παλαμήδι και την επομένη το πρωί, 30 Νοεμβρίου, εψάλη δοξολογία στον εκεί μικρό ναό του Αγίου Ανδρέου από το Γεώργιο (Βελλίνη), ιερέα του ναού του Αγίου Γεωργίου.
Ο ιστορικός ναός του Αγίου Ανδρέα ανήκει διοικητικά στο Μητροπολιτικό ναό του Αγίου Γεωργίου. Βάση μαρτυριών υπήρχε κι άλλος ναός που ήταν αφιερωμένος στον Άγιο Ανδρέα στο κάστρο της Ακροναυπλίας που είναι πιο κάτω από το Παλαμήδι και καταστράφηκε από καταιγίδα που είχε πλήξει την περιοχή γύρω στο 1700 με 1740 μχ. Πρόσφατα η Βυζαντινή εφορεία αρχαιοτήτων στα πλαίσια ανάδειξης της Ακροναυπλίας έφερε στο φως και πάλι την σωζόμενη βάση της εκκλησίας.
